桅杆起重机（derrick cranes），以两头经过绳子或支撑固定的桅杆（或相同功用构件）为根底构件，装备或许不装备臂架及反转组织，依托卷扬机和操作绳子作业的起重机，又称为“拔杆”或“扒杆起重机”。

  桅杆起重机主要由桅杆、臂架、卷扬机、钢丝绳、反转组织等部分所组成，按结构型式分为摇臂式、人字架式、单桅杆式、悬臂式、缆绳式和斜撑式共六种类型，其间码头上运用较多的是人字架式桅杆起重机，且多为固定式，不具有反转功用。

  桅杆起重机一般用钢材或木材制造，用于吊装严重构件、吊装工程比较会集、施工场所狭隘、无其它适宜大型起重机械的码头。额外起重量通常在100t～800t，最大起重量可超越1000t。该类机型具有制造简略、装拆便利，起重量大，受施工场所约束小等长处。但此类起重机需设较多的缆风绳，移动较为困难，起重半径小，灵活性较差。